倍福模塊主要特性，BECKHOFF產品樣本
適用于 Windows NT/2000/XP/Vista 或 Windows 7 的軟件 PLC
TwinCAT PLC 的編程符合 IEC 61131-3 標準，不受制造商的限制。
借助 TCP/IP 協議或通過工業 PC 上的現場總線，
可在線連接分布在世界各地的 PLC 運行時系統。TwinCAT PLC 編程系統
TwinCAT PLC 提供了 IEC 61131-3 標準規定的所有語言，
它具有強大的程序開發環境，它的程序大小和數據區遠遠過傳統的 PLC 系統。通過網絡在線連接
與運行時系統之間功能強大的連接可為修改程序或數據提供支持，
這些運行時系統也可在網絡上運行。此外，還可提供 PLC 的所有常用功能。
任何 Windows 程序，如可視化程序或辦公軟件程序，
都可以通過 Microsoft 界面來訪問 TwinCAT 數據，或對 PLC 進行控制。
所有定義的編程語言：IL、FBD、LD、SFC, ST 和 CFC
經過符合標準 (IL/ST)
采用模塊化程序管理進行結構化編程
在 PLC 運行并保留*多數據的情況下重新進行編譯（在線修改）
方便的功能庫管理源代碼可以保存在目標系統中
評判標準分析語言之間的轉換增量式編譯
所有常用數據類型、結構體、陣列，包括多維度陣列
編程支持：自動套用格式、自動聲明、交叉索引、查找/替換項目比較
將程序轉換為不同語言與源代碼管理工具連接
程序和數據大小的修改工作可“在線”執行。
借助與運行時系統功能強大的關聯實現錯誤定位和糾正（調試）。
*的高速切削 (HSC) 技術需要將 CNC 控制技術與優化的運動控制解決方案相結合，從而縮短加工時間，*限度地提高加工精度，改善工件表面質量。
TwinCAT CNC HSC 軟件包可提供下列功能選項：
功能塊之間的速度和加速度控制，可優化利用軸動態性能，從而提高軌跡速度
通過平穩的動態性能和相應的機床振動激勵的減少提高表面質量
有效控制的輪廓公差
用于實現高難度加工任務的復雜機床運動需要用到 CNC 中的實時轉換功能，以使得操作和編程簡單、靈活。
例如，這些轉換用于定義加工過程中的不同坐標系，或用于生成旋轉軸的自動補償運動。常規的應用是 5 軸加工。
作為選項，為此 TwinCAT CNC 可提供如下特殊的 CNC 功能：
RTCP 功能（旋轉刀具中心點）
TLC 功能（刀具長度補償）
從運動學模型庫中選擇運動學模型各種坐標系的定義
在所選坐標系中進行刀具調整坐標系的連接/轉換
隨著1986年推出基于PC的控制技術，Beckhoff創建了全球自動化標準。
在軟件方面，TwinCAT（Windows控制和自動化技術）自動化套件構成了控制系統的核心。
TwinCAT軟件系統幾乎可以將任何基于PC的系統轉換為具有多個PLC，
NC，CNC和/或機器人運行系統的實時控制。
TwinCAT 3是TwinCAT 2的系統化進一步發展，自動化技術的世界正在被重新定義。
該功能也可通過網絡實現。PLC 的所有常用功能都可提供。
通過 TCP/IP 或現場總線，在線連接分布在世界各地的 PLC 運行時系統。
在運行時保留*多數據的情況下在線修改新的變量、實例或程序
通過變量列表、監控窗口和編輯器在線監控變量
可在線監控程序和功能塊實例的狀態和運算結果
觸發、強制和設置變量單步、斷點逐語句、逐過程
顯示當前調用堆棧監視列表顯示所選的變量
– 追蹤功能可記錄每個周期的變量值。
TwinCAT NC I 可提供 3D 插補（解釋器、設定點生成、位置控制器）、
一個帶 NC 接口的集成 PLC 和一個通過現場總線連接的軸 I/O 接口。
支持數控領域中人們所熟知的現場總線系統和 CNC 領域中的編程標準，
如 DIN 66025。TwinCAT NC I 為標準軸組件和 CNC 控制提供了開放式 PC 解決方案。
TwinCAT NC I 可充分利用 PC 的處理能力，且可以在 Windows NT/2000/XP/Vista/CE 或 Windows 7 操作系統中對軸進行控制。
硬件模塊可在軟件中得到仿真，因此也就不再需要了。
DIN 66025 標準中所規定的句法是針對機器序列的可靠描述性語言。DIN 句法還有一個附加擴展，具有許多有用的功能：
子程序和跳轉功能
循環程序編程零點漂移
刀具補償刀具M 和 H 函數
解釋器支持以下幾何形狀：
空間中的直線所有主平面中的圓弧
空間中的圓弧主平面中帶基圓的螺旋線貝塞爾樣條
集成在 TwinCAT 系統管理器中的操作界面，
功能強大、不斷發展的 PC 平臺以及 TwinCAT 實時核可靠的實時能力為 CNC 軟件提供了堅實的基礎。
TwinCAT CNC 基于 TwinCAT PLC，即 IEC 61131-3 軟件 PLC。如果將 TwinCAT NC PTP 作為基礎，
還可以獲得用于實現定位任務的、功能強大的運動控制功能。零件編程通過高級語言擴展實現，
編程符合 DIN66025 標準。TwinCAT CNC 通過常規 CNC 特性擴展了 TwinCAT NC I 的功能。
*多可插補 64 個軸，并能夠實現綜合協調以及運動轉換。
在 CNC 領域中，由于一直采用現場總線技術，因此 TwinCAT CNC 針對 I/O 外圍設備和驅動器系統具有的開放性。
通過所有常用的現場總線系統可以連接各種 I/O 模塊。
驅動系統可通過模擬/編碼器接口或通過數字驅動器接口（如 EtherCAT、PROFIBUS DP/MC、SERCOS 或Lightbus）直接與 CNC 系統相連，
這就為用戶選擇 I/O 系統和驅動器系統提供了極大的開放性和靈活性。
所需的軸及主軸功能、插補和進給功能、刀具和幫助功能符合 DIN66025 標準，
并可根據具體應用進行擴展，適用于各種機加工工藝（如銑削、鉆孔、處理、特殊機床）。
復雜的機床加工任務通常需要大量的軸和主軸參與到軌跡運動中。
TwinCAT CNC 可以操作分布于*多 12 個數控通道上的多達 64 個軸/受控主軸。
在一個 CNC 通道中，可以同時插補*多 32 根軸，因而可以解決*為困難的運動任務。
提供了有關所有設定值和實際值的信息以及插補通道和插補軸的物理和邏輯狀態的信息。
NC 結構和許多 NC 參數也可用系統管理器設定。
當軸靜止時，可以將單獨的 PTP 軸靈活地集合到新的插補組，
之后可以將這些軸重新配置為 PTP 軸。通過這種方式，可以使用參考運行、刀具更換等所有 PTP 功能。
為了創建一個到軸插補通道的簡單接口，可提供能夠使用易于理解的表格說明為插補通道創建定位指令的 PLC 功能塊。
變速限制曲線可描述軌跡在任何時刻的加速度、速度和位置，以及相關已變化的笛卡爾軸值。在 NC 程序中可隨時更改*允許動態限值。
TwinCAT NC I 具有一種速度調功能，可以在所有軸上同時起作用。
TwinCAT NC I 提供不同的方法來降低相鄰幾何交叉點上的速度。用于降低速度的參數可在 NC 程序中修改。
每個通道可以使用 3 個軌跡軸（X、Y、Z）。此外，通道中還可另外集成 5 個輔助軸。
這些軸與軌跡段插補，即它們從軌跡段開始，并與軌跡段一起到達目標位置。
“程序段預讀”功能用于計算程序段過渡時*可能的軌跡速度。
它能夠將 NC 核中的所有條目都囊括進去，并盡可能地連接相鄰的幾何圖形。
主軸/從軸耦合可以在一個軌跡軸上進行，與涉及到的從軸類型無關。
有多種選項可供使用，以便于在程序段過渡時達到*的幾何和動態平滑（例如貝塞爾樣條）。
這樣，如果臨界條件合適，路徑速度能夠在程序段過渡期間保持不變。
這一點對于取放任務和一些加工任務（例如激光焊接）尤為重要。
所有機床狀態變量都可以為了診斷和分析目的進行提取和顯示。
在這一方面，TwinCAT ScopeView 可謂是一個十分理想的工具，
因為它可以記錄所有的內部和外部變量。
這些變量包括如軌跡速度、軌跡加速度、
正切和垂直軌跡誤差等軌跡值（設定值和實際值），
以及諸如位置、速度、跟隨誤差等笛卡兒值。
TwinCAT CNC 作為一種基于 PC 的純軟件解決方案，
可提供完整的 CNC 功能。TwinCAT CNC 涵蓋了全部的常規 CNC 軌跡控制功能，
包括用于復雜運動控制和運動學要求的高端系統。
在線管理整個系統中的所有變量名和結構體
TwinCAT ScopeView 作為圖形診斷和分析工具，用于顯示數值
基于 PC 的位置控制
TwinCAT NC PTP 包含了軸定位軟件（設定值生成、位置控制）、
一個帶有 NC 接口的集成軟件 PLC、用于調試的操作程序和一個通過各種總線與軸連接的 I/O 接口。
TwinCAT NC PTP 取代了傳統的定位模塊和 NC 控制器。
PC 上的 NC PTP 軟件
由 PC 通過現場總線與驅動器和測量系統循環交換數據來仿真控制器。
PC 能力與 PLC 功能相結合，用于控制軸的運動。由于 PC 的處理能力非常強大，使用 PC 可以輕松地對幾十個軸同時進行定位。
多個軸在結構上可劃分為 PTP 運動通道和插補運動通道。
TwinCAT NC PTP 使用變量來操控軸。每個軸都擁有用于編碼器、
驅動器和控制器的變量。軸可以通過 I/O 接口連接，并設定參數。
軸功能如下：
啟動（各種模式）
停止新目標位置和速度
恒定驅動器輸出設定/調用實際位置
伺服軸高速軸/低速軸
步進電機軸“低成本”步進電機軸
編碼器軸仿真軸直流驅動器
TwinCAT NC Interpolation（NC I）是用于插補軌跡運動的 NC 系統。
倍福模塊主要特性，BECKHOFF產品樣本
